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如果内衣有橡胶味或塑胶味道，可能是由于制造过程中使用的材料或添加剂所致，为了去除这些味道，可以尝试以下方法：
1、通风去除法：将内衣放在通风良好的地方晾晒，可以让空气流通带走部分味道。
2、盐水浸泡法：将内衣浸泡在盐水中一段时间，然后用清水冲洗干净，盐水可以帮助去除部分味道并具有一定的杀菌作用。
3、洗涤剂清洗法：使用具有去除异味功能的洗涤剂清洗内衣，然后彻底冲洗干净。
4、活性炭吸附法：活性炭具有吸附异味的功能，可以将内衣与活性炭包一起放置一段时间，以去除异味。
至于内衣有塑胶味道的危害，主要取决于味道的来源和成分，如果内衣是正规渠道购买且味道并不强烈，通常不会对皮肤造成明显危害，如果内衣的塑胶味道非常强烈且来源不明，其中的化学物质可能会对皮肤造成刺激，甚至可能引起过敏反应，如红肿、瘙痒等症状，长期接触不明成分的塑胶味道还可能对人体健康造成潜在风险。
为了健康着想，建议购买正规品牌、质量可靠的内衣，并尽量通过上述方法去除内衣的塑胶味道，如果出现任何不适或疑虑，建议及时咨询医生或相关专家。